本文所提出的重規(guī)劃系統(tǒng)如圖 3 所示。該算法利用全局規(guī)劃、密集映射和狀態(tài)估計模塊的輸出，對全局參考軌跡進(jìn)行局部修改，以避免先前未知的障礙物。

 

       重規(guī)劃分兩步進(jìn)行：首先，穩(wěn)健的 optimistic 重規(guī)劃通過路徑引導(dǎo)優(yōu)化并行生成多個局部最優(yōu)軌跡。優(yōu)化是通過從拓?fù)渎窂剿阉髦刑崛〔⒕�心選擇的拓?fù)洫毺芈窂絹硪龑?dǎo)的。在這一步中采用 optimistic 假設(shè)。第二步是利用 perception-aware 規(guī)劃策略。在這一步驟中，局部最優(yōu)軌跡中的最佳軌跡通過風(fēng)險感知軌跡精化進(jìn)一步細(xì)化，提高了其在未知和危險空間中的安全性和可見性。在優(yōu)化軌跡的基礎(chǔ)上，偏航角得到規(guī)劃，以主動探索未知環(huán)境的內(nèi)容。

 

 

 

       研究者通過基準(zhǔn)比較和具有挑戰(zhàn)性的現(xiàn)實世界實驗，對所提出的 perception-aware 規(guī)劃策略和整個規(guī)劃系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)的評估。結(jié)果表明，perception-aware 規(guī)劃策略能夠在傳統(tǒng)方法無法保證安全的、具有挑戰(zhàn)性的場景中，支持快速和安全的飛行。此外，整個規(guī)劃系統(tǒng)在快速飛行任務(wù)的幾個方面都優(yōu)于 SOTA 方法。在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行的大量室內(nèi)外飛行試驗也驗證了該規(guī)劃系統(tǒng)的有效性。